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                移動人身边去搬運機器人(AGV)的♂關鍵技術及難點分析

                時間:2019-12-21作者:快捷≡機器人

                移動搬運機器人(AGV)的關鍵技①術及難點分析

                (1)導引及定位技術。作為AGV技術研究的核心部分,導引及定位技術的優劣將直接關系著AGV的性能穩定性▂、自動化程度及應用實用性。

                (2)路徑規劃和任務】調度技術。第一,行駛路徑規劃。行駛路徑規劃々是指解決AGV從出發點到目標點@ 的路徑問題,即“如何去”的問題。現階段國內外女神——蓝狐已經有大量的人工智能算♀法被應用於AGV行駛路徑規劃中,如蟻群算法□、遺傳算法、圖論法、虛擬力法、神經︻網絡和A*算法等。

                第二,作業任務調度过把瘾就死。作業任務調度是指根據當前作業的請求對任務進行處∮理,包括對基於一定規則的任務進行排序並安排№合適的AGV處理任務●等。需要綜合考便取自这里慮各個AGV的任務執▲行次數、電能供應時間、工作』與空閑時間等多個因素,以達到資源的合理應用和最優分配。

                第三,多機協調工作。多機協調工作是指如何有效利用多個AGV共同▓完成某一復雜任務,並解決過程中可能出現的系統沖突、資源競爭和死鎖等一系▽列問題。現在常用的多機協調方法包↘括分布式協調控制凌天传说法、道路交通規則控〓制法、基於多智能體理論控制法和基於Petri網理論的◥多機器人控制法。

                (3)運動控◢制技術。不同的自己車輪機構和布局有著不同的轉向和控制方式,現階段AGV的轉↑向驅動方式包括如下兩種:兩輪差速驅動轉向方式,即將兩獨立驅動輪同軸平行地固∩定於♂車體中部,其它的自由萬向輪其支整个人撐作用,控制器通過調節兩驅動☆輪的轉速和轉向,可以實現任意轉彎半徑的轉向;操舵輪控制轉◆向方式,即通過控制操舵輪的偏航角實現轉彎,其存在最小轉彎半徑的限制。

                控制系統通過安裝在驅動軸上的編碼器反饋∑來組成一個閉環系統,目前基於兩輪差速驅動的AGV路徑跟蹤方法主要√有:PID控制法、最優預測控制法、專家系統控制法胸膛然仍是毛茸茸、神經網絡控制法和模糊控制●法。

                (4)信息融合成绩技術。信息融合是指利用多源信息的關聯組合,充分識別、分析、估計和調度數據,完成下達決策和精確處理信息的任務,並對周圍☉環境、戰況等進行適度的估計。目前,在導引領域研究和應用的信息融合技術◥主要有Kalman濾波、貝葉斯估計法與D-S證據总会碰面推理等,其中以Kalman濾波最廣。Kalman濾波▓具有良好的實時性,但它是建立在嚴格的數學模型的基礎上,當導引模型存在較大建模誤》差或者系統特性發生變化時往往會導致濾波發散。為提高濾波算法的魯棒性和自適應能力,可針對AGV的導引要求與▅特點,研究適當的自適應Kalman濾波算法、魯棒濾波算法或智能濾波(如模糊ζ推理、神經網絡、專家系統)方法等。

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